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Il dolo è la forma più grave e più frequente che assume la «volontà colpevole» del soggetto attivo del reato (art. 42 comma 2 c.p.).
Quando agisce con dolo il soggetto agente «prevede» e «vuole» sia la condotta che l’evento dai quali la legge fa dipendere l’esistenza del reato stesso. Il che significa che egli si ribella pienamente e completamente al precetto ossia al comando o al divieto contenuto nella norma penale.
In particolare il delitto è doloso (o secondo l’intenzione) "quando l’evento dannoso o pericoloso che è il risultato dell’azione o omissione e da cui la legge fa dipendere l’esistenza di un delitto, è dal soggetto agente preveduto e voluto come conseguenza della propria azione od omissione (art. 43 c.p.)". Contrariamente a quanto previsto dall’Ordinamento per la colpa e per la preterintenzione (sono punibili solo nei casi espressamente previsti dalla legge), il dolo è l’elemento costitutivo del fatto illecito ed è la forma più grave in cui quest’ultimo può realizzarsi. Il reato è quindi doloso quando il soggetto agente ha piena coscienza e volontà delle proprie azioni (piena consapevolezza dello stesso).

• Ad esempio, il soggetto vuole uccidere una persona ed esplode, quindi, a tale scopo, un colpo di pistola al suo indirizzo, conseguendo l’evento prefissatosi.

Nella struttura del dolo si individuano, pertanto, due "elementi":

1. un momento rappresentativo (conoscitivo): in quanto occorre che il soggetto agente si prefiguri anticipatamente la visione del fatto che sta per commettere (=rappresentazione anticipata del fatto costituente reato);
2. un momento volitivo: occorre che la volontà del soggetto agente sia rivolta alla effettiva ed univoca realizzazione del fatto stesso (=intenzione di conseguire l’evento ponendo in essere tutti gli atti necessari per determinarlo).

L’esistenza del dolo deve essere accertata o provata dall’accusa (Pubblico Ministero) analizzando tutte le circostanze esterne (materiali e psicologiche) nelle quali il soggetto ha tenuto la condotta. L’autore del reato non può essere condannato a titolo di dolo né quando la prova del dolo manca né quando essa è contraddittoria o insufficiente.

1. Si prenda ad esempio, il caso del diportista che investe volontariamente un sub segnalatosi col palloncino e lo uccide. Egli risponde del delitto di omicidio volontario (art. 575 c.p.) se ha previsto e voluto la sua condotta e l’evento che ne è conseguito. 
   Perché risponda del delitto a "titolo di dolo", il diportista deve aver quindi: 
   a) previsto (ossia visto e immaginato in anticipo) tutti gli elementi significativi del fatto-reato: l’attuazione di una condotta idonea (dirigere la prora per investire il sub), la sua direzione (contro un essere umano e non contro una cosa), l’evento che poteva essere causato dalla condotta stessa (la morte del sub);
   b) voluto la effettiva realizzazione del fatto «visto e immaginato in anticipo» e cioè essersi «intenzionalmente determinato» alla condotta e aver poi compiuto un atto diretto a realizzarla e a cagionare l’evento: dirigendo intenzionalmente la prora del gommone sul sub per investirlo e cagionandogli la morte.

In particolare, si considerano «voluti» tutti i risultati che costituiscono lo scopo (o gli scopi) per cui il soggetto ha operato (dolo diretto), nonché anche tutti quei risultati che sono possibili conseguenze della condotta dell’Agente dal momento che questi (ponendo in essere la condotta criminale) ha accettato implicitamente il rischio che tali risultati si verificassero (dolo indiretto o eventuale).
Nell’esempio fatto in precedenza il diportista era animato da dolo diretto. Egli ha infatti indirizzato la prora dell’unità contro il sub con l’intenzione – realizzata – di ucciderlo.